Su padre era de origen liberto y lo envió a Roma a estudiar junto al afamado maestro Orbilio; allí, estudió a Homero y a Livio Andrónico, entre otros. Luego se marchó a Atenas para continuar con su formación y allí conoció a Cicerón, Casio y Bruto. Años más tarde creó fuertes lazos con Mecenas, quien le proporcionó su amistad y protección, y con quien forjó una relación de amistad duradera hasta la muerte de Mecenas.

La poesía horaciana fue identificada en el Renacimiento como la máxima y más cercana expresión literaria de las virtudes clásicas, y su influencia se ha mantenido hasta la actualidad. Su poesía se divide en cuatro géneros que dan nombre a sus obras: Sátiras, invectivas personales y retratos irónicos de su tiempo divididos en dos libros y escritos en hexámetros; Épodos, diecisiete poemas yámbicos de temática variada e influencia helenística, en especial de Arquíloco; Odas (Carmina), también en hexámetros; y las Epístolas, su última obra, en la que, coincidiendo con una actitud vital y literaria más calma y más propicia a la reflexión moral que a la invectiva y la sátira mordaz que caracterizaron sus obras primeras, optó por la ficción epistolar sin abandonar la escritura en hexámetros. Su obra Epístolas se encuentra la célebre Arte poética, que marcó las pautas de la estética literaria latina.

A Horacio se lo reconoce no sólo la perfecta adaptación al latín de los temas y metros de la poesía lírica y yámbica griegas, sino, también por una reflexión consciente sobre la propia creación poética. Falleció el 27 de noviembre de 8 a. C. de una enfermedad repentina y fulminante, justo 59 días después de que hubiera muerto Mecenas, su gran amigo y protector. Legó todos sus bienes al Emperador. Tras su fallecimiento, fue enterrado junto a Mecenas.